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Un sous-marin de poche ou sous-marin nain est un petit sous-marin transportant de un à trois hommes.

Ils sont lancés depuis un bâtiment principal. Il existe des sous-marins de poche militaires et civils, utilisés notamment pour l'océanographie ou le sauvetage. Ils sont généralement lancés à partir d'un « navire-mère » où leurs batteries sont rechargées.

Le terme est aussi utilisé improprement pour désigner des sous-marins militaire côtiers pouvant atteindre quelques centaines de tonnes et ayant un équipage d'une dizaine d'hommes, utilisé pour des missions d'infiltration.
Pendant l'attaque de Pearl Harbor (7 décembre 1941), les Japonais envoyèrent cinq sous-marins de poche Ko-hyoteki, emportant chacun deux hommes et deux torpilles de 450 mm. Échec de cette opération.

Les commandos italiens de la X° flottiglia MAS utilisaient plus volontiers des torpilles pilotées chevauchées par des plongeurs à la façon d'une moto (torpillages de Gibraltar et des HMS Valiant et HMS Queen Elizabeth à Alexandrie), mais un sous-marin nain, le CA avait été étudié avec la coopération de la société Caproni .

Echaudés par la leçon, mais désirant à tout prix couler le Tirpitz tapi dans un fjord de Norvège, la marine britannique s'inspira des italiens avec des copies de torpilles Maiale, puis avec des sous-marins de poche X craft (qu'il fallait remorquer avec un gros sous-marin pour les amener à portée d'objectif). Si l'opération Title (torpilles pilotées, transportées par un petit chalutier norvégien) échoua, l'opération Source (sous-marins de poche) fut un succès, les charges explosives endommageant très gravement la coque et les machines du cuirassé.

Pendant l'opération Ironclad (29 mai 1942), les sous-marins japonais I-20 et I-16 ont lancé deux sous-marins de poche, dont l'un a réussi à entrer dans le port de Diego Suarez et a tiré deux torpilles, endommageant le cuirassé britannique HMS Ramillies, tandis que le second a coulé le pétrolier British Loyalty.

Un ingénieur allemand nommé Richard Möhr (Maure en allemand) conçut pendant la seconde guerre mondiale toute une gamme de sous-marins de poche pour la Kriegsmarine : Le Neger (nègre, une allusion de Möhr à son propre nom), le Marder (martre), assemblage de deux torpilles G7 boulonnées l'un sur l'autre, celle du dessus contenant le pilote, puis les vrais sous-marins nains Biber (castor), Molch (Triton), Hecht (espadon) et Seehund (phoque). Ces divers engins ont joué un rôle limité mais réel lors du débarquement de Normandie (4 petits navires de guerre coulés ou endommagés) et des attaques alliées sur les ports d'Anvers et de Zeebrugge.

Le K-Verband (Kleinkampfverbände der Kriegsmarine) est une unité navale